Snijd de tempeh in gelijke dobbelstenen en meng deze met de tamari. Laat de blokjes kort marineren en rijg ze aan houten satéprikkers. Dop de sperziebonen en spoel de quinoa af in een fijne zeef.
Breng twee pannen met water aan de kook. Kook de quinoa gaar en giet het overtollige water af. Kook of stoom tegelijkertijd de sperziebonen in ongeveer acht minuten beetgaar. Verhit ondertussen de kokosolie in een ruime koekenpan of grillpan. Bak de tempeh spiesjes rondom tot ze goudbruin en knapperig zijn.
Doe de pindakaas en de kokosmelk samen in een klein steelpannetje. Verwarm dit mengsel op een laag vuur. Blijf continu roeren tot de ingrediënten goed gemengd zijn en er een gladde, warme pindasaus ontstaat.
Verdeel de gekookte quinoa en de beetgare sperziebonen over de borden. Leg de gebakken tempeh spiesjes erbij. Giet de warme pindasaus over de spiesjes en serveer de maaltijd direct.